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LG-GJQS2型 财产机器人与智能视觉体系利用实训平台

一、LG-GJQS2型 财产机器人与智能视觉体系利用实训平台产物概述

    装备包罗六自在度财产机器人、智能视觉检测体系、RFID数据传输体系、PLC节制体系及一套供料、保送、拆卸、仓储机构,能够完成对高速传输的工件遏制分拣、检测、搬运、拆卸、存储等操纵。
    
各组件均拆卸在型材桌面上,机器布局、电气节制回路、履行机构绝对自力,接纳财产规范件设想。经由进程财产机器人与智能视觉体系利用实训平台能够遏制机器组装、电气线路设想与接线、PLC编程与调试、智能视觉流程编辑、财产机器人编程与调试、RFID数据传输利用等多方面练习,合适职业院校、技工黉舍主动化类相干专业《财产机器人与节制手艺》、《主动化手艺》等课程的实训讲授,合适主动化手艺职员遏制工程练习及手艺比赛。


二、手艺机能
    1. 输出电源:单相三线~220V±10% 50Hz
    2. 使命情况:温度-10℃~+40℃  绝对湿度≤85%(25℃)  海拔<4000m
    3. 拆卸容量:<1.5kVA
    4. 实训平台尺寸:2000mm×1200mm×1500mm
    5. 节制柜尺寸:600mm×600mm×1400mm
    6. 宁静掩护:具备泄电掩护,宁静合适国度规范
三、装备布局与构成
    该实训平台由三菱RV-3SD六自在度财产机器人体系、欧姆龙智能视觉检测体系、可编程节制器(PLC)体系、RFID数据传输体系、东西换装单位、四工位供料单位、环形保送单位、直线保送单位、工件组装单位、平面堆栈单位、制品收受接管框、各种工件、电气节制柜、型材实训桌、型材电脑桌等构成。
    1. 三菱RV-3SD六自在度财产机器人体系
    由机器人本体、机器人节制器、示教单位、输出输出旌旗灯号转换器和抓取机构构成,装备多种夹具、吸盘、量具、东西等,可对工件遏制抓取、吸收、搬运、拆卸、打磨、丈量、拆解等操纵,也能够抓取智能视觉相机对工件、拆卸进程遏制及时视觉检测操纵。
    机器人本体由六自在度枢纽构成,牢固在型材实训桌上,勾当规模半径大于600mm,角度不小于340°。机器人示教单位有液晶显现屏、使能按钮、急停按钮、操纵键盘,用于参数设置、手动示教、地位编辑、法式编辑等操纵。
    2. 欧姆龙智能视觉检测体系
    装备一套欧姆龙FZ4-350智能视觉体系,由视觉节制器、视觉相机及监督显现器等构成。用于检测工件的特征,如数字、色彩、外形等,还能够对拆卸成果遏制及时检测操纵。经由进程I/O电缆毗连到PLC或机器人节制器,也撑持串行总线和以太网总线毗连到PLC或机器人节制器,对检测成果和检测数据遏制传输。
    3. 三菱可编程节制器单位
    装备三菱FX3U可编程节制器、数字量扩大模块、摹拟量输出模块、232串行通讯模块、以太网通讯模块等,用于读写RFID体系的工件数据,节制机器人、机电、气缸等履行机构举措,处置各单位检测旌旗灯号,办理使命流程、数据传输等使命。
    4. RFID数据传输体系
    接纳西门子RFID数据传输体系,拆卸在环线保送单位的左端圆弧处,电子标签已埋在工件外部,检测间隔为40mm。当工件从环线保送单位颠末左端圆弧处时,RFID检测体系能够精确地读取工件内的标签信息,如编号、色彩、高度等信息,该信息经由进程财产现场数据总线传输给PLC,用来完成工件的分拣操纵。
    5. 东西换装单位
    由大口吻夹、真空产生器、吸盘工装、视觉工装、定位工装、工装支架等机构构成。大口吻夹、真空产生器拆卸机器人本体上,受机器人节制,大口吻夹不只能够夹取工件,还能够夹取三种工装遏制功效性操纵。大口吻夹一侧前端装有光纤传感器,用于检测后方有没有物体,另外一侧装有气动对接拆卸,用于将气动旌旗灯号主动导入到气开工装(吸盘工装)上。吸盘工装上装有真空吸盘和蔼动对接拆卸,当大口吻夹夹取吸盘工装时,真空吸盘的举措由机器人节制,能够随之挪动,吸收肆意可达到地位内的工件。视觉工装上装有视觉相机,当大口吻夹夹取视觉工装时,视觉相机能够跟着机器人的挪动拍摄差别地位、标的目的的工件或场景。定位工装上设有定位针,用于精肯定位工件的地位。工装支架拆卸在型材实训桌上,用于机器人主动安排和取用差别的工装。
    6. 四工位供料单位
    由井式料库、推料气缸、顶料气缸和光电传感器构成,拆卸在型材实训桌上,用于将工件库中的工件顺次推出到环形保送线。供给差别编号、高度、色彩的规范工件,和编号贫乏笔画、正色叠加等不及格工件。多工位的供料设想,使得供料体例多样化,能够遏制单一的上料,也能够遏制差别编号、高度、色彩的组合上料,和对上料速率遏制节制,完成上料情势的多样化。
    7. 环形保送单位
    包罗一套交换调速体系,由变频器、三订交换机电、环形板链(传递带)、对射传感器等构成,拆卸在型材实训桌上,用于传输工件。
    8. 直线保送单位
    包罗一套直流调速体系,由直流机电、高精度编码器、调速节制器、同步带轮等构成,拆卸在型材实训桌上,用于传输工件(工件跟踪抓取时用)。
    9. 工件组装单位
    由工件盒送料机构及工件盖送料机构构成,拆卸在型材实训桌上,用于拆卸工件。具备3个工件盒组装地位,能同时对3个工件盒遏制拆卸操纵。工件盒内设有4个工件槽用于安排工件,工件盒和工件盖四个角带有磁性粘合,能够使工件盒与工件盖慎密组合在一路。设有多个传感器,能够检测工件盒/工件盖的有没有、标的目的是不是装反。机器人能够遏制工件盒/工件盖装反时的批改、工件顺次拆卸、工件拆解等操纵。
    10. 平面堆栈单位
    由铝质资料加工而成,配有9个仓位(3×3),拆卸在型材实训桌上,用于安排拆卸完的组件,也能够经由进程机器人对拆卸完成的组件遏制拆装,并分类安排到响应的工件料库。
    11. 制品收受接管框
    拆卸在型材实训桌左后侧,用于机器人主动安排被检测出来的无用工件或不及格品。
    12. 电气节制柜
    用于拆卸机器人节制器、PLC、变频器及调速节制器等电气部件,接纳网孔板的布局,便于拆装。经由进程两根电缆线与型材实训桌相连,两头利用航空插头,强弱电分手,毗连宁静靠得住。
    13. 以太网路由器
    以太网路由器将PLC、机器人节制器、智能视觉节制器构成一个以太网局域网,遏制数据的彼此传输,完成财产现场节制体系的高条理利用,同时能够培育和查核先生对财产收集的利用手艺。
四、软件先容
    1. 机器人调试编程仿真软件
    本装备利用机器人公用调试编程软件,能够对三菱各系列机器人遏制编程和调试。该软件具备文本编辑区、地位列表区、属性唆使区、名目办理区等窗口,能够对机器人遏制在线和离线调试。在线调试时可对机器人遏制以下操纵:法式编辑、伺服开和关、运转速率设置、各枢纽地位给定、运转和遏制、单步履行指令、持续履行指令、法式跳转履行等。离线调试时可挪用摹拟窗口,利用三维仿真机器人模子,逼真地摹拟以后挑选的本型号机器人,可对机器人遏制以下操纵:法式编辑、伺服开和关、运转速率设置、各枢纽地位给定、运转和遏制、单步履行指令、持续履行指令、法式跳转履行等。同时该软件供给底层驱动接口函数,可供用户遏制二次开辟利用及遏制深条理机器人节制手艺的研讨。
    2. 机器人第三方长途节制软件
    本装备机器人撑持长途节制,能够利用第三方东西软件(如VB、Vc++等)编写的节制法式对机器人遏制及时长途节制。本装备随机赠予一个Vc++编写的示例法式,能够对各枢纽遏制直交、枢纽、脉冲三种体例的零丁或联动节制。
    3. 工件拆卸流程编辑软件
    供给一个本装备公用的工件拆卸流程编辑软件,经由进程PLC下载口与PLC遏制数据传输,能够将工件的拆卸流程遏制随便编辑,并下发给PLC。每组的三个工件盒,每一个工件盒的四个工位都能够设置成须要的工件,可选编号、色彩、高度,差别地位可选不异工件。软件共同PLC和机器人法式,完成工件拆卸流程的多样化。
    4. RFID读写软件
    供给一个本装备公用的RFID读写软件,能够对西门子RFID读写器遏制操纵,包含读写器的启动、遏制,标签的初始化、数据写入、数据读取等功效。
五、设置装备摆设清单

序号 名  称 首要部件、器件及规格 数目 备注
1 电气实训柜 600mm×600mm×1500mm 1台  
2 实训平台 2000mm×1200mm×1400mm 1台  
3 财产机器人 6轴财产机器人本体:RV-3SD 1台 三菱
机器人节制器:CR1DA-700 1套
4 智能视觉体系 视觉节制器:FZ4-350 1台 欧姆龙
视觉相机:FZ-SC 1台
5 RFID体系 读写器:RF260R 1套 西门子
电子标签:A20 36个
6 可编程节制器体系 PLC主机:FX3U-64MT 1只 三菱
数字量输出模块:FX2N-8EX 1只
摹拟量输出模块:FX2N-2DA 1只
232通讯模块:FX3U-232-BD 1只
以太网通讯模块:FX3U-ENET-L 1只
7 交换调速体系 变频器:FR-D720S-0.4kW 1套  
交换加速机电:01K3GN-D/0GN50K
8 直流调速体系 PID调理节制器:24/20BL-4Q02 1套  
直流机电:DM-06-2GN-24
编码器:增量式2000线
10 路由器 4P以太网路由器 1台  
11 实训模块 四工位供料单位、环形保送单位、直线保送单位、工件组装单位、东西换装单位、平面堆栈单位等 1套  
12 气泵 静音气泵 1台  

六、实训名目
    1. 财产机器人示教单位利用
    2. 财产机器人软件利用
    3. 财产机器人根基指令操纵与地位点设置
    4. 财产机器野生件的跟踪抓取
    5. 财产机器人制品组装与入库
    6. RFID数据读写编程与调试
    7. 智能视觉图象输出编辑与调试
    8. 智能视觉成果给出编辑与调试
    9. 智能视觉色彩比对丈量
    10. 智能视觉编号比对丈量
    11. 智能视觉尺寸比对丈量
    12. 智能视觉角度丈量
    13. 智能视觉体系与财产机器人综合利用
    14. PLC法式编程与调试
    15. RFID、智能视觉体系与财产机器人综合利用

 



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